GSWorld：用于机器人操作的闭环逼真仿真套件

于红博

摘要: 这篇论文介绍了GSWorld，一个结合3D高斯分割和物理引擎的机器人操作的稳健、逼真的模拟器。我们的框架主张通过可重现的真实机器人数据学习和sim2real策略训练闭环开发操作策略。为了实现多样场景的逼真渲染，我们提出了一种新的资产格式，称为GSDF（高斯场景描述文件），将高斯网格表示与机器人URDF和其他对象相结合。通过简化的重建流程，我们建立了一个包含3个单臂和双臂机器人实体以及超过40个对象的GSDF数据库。结合物理引擎，我们展示了几个有趣的应用：（1）学习零次sim2real像素到动作操作策略，具有逼真渲染，（2）自动高质量DAgger数据收集，以适应部署环境的策略，（3）在模拟中可重现的真实机器人操作策略基准测试，（4）通过虚拟遥操作进行模拟数据收集，以及（5）零次sim2real视觉强化学习。网站：https://3dgsworld.github.io/。

更新时间: 2025-10-23 17:59:26

领域: cs.RO,cs.AI,cs.CV

下载: http://arxiv.org/abs/2510.20813v1