触觉的作用：为了灵巧的手部操控，在拟人手中实现最佳触觉传感分布

于红博

摘要: 手部操作任务，特别是在受人类启发的机器人系统中，必须依靠分布式触觉传感来实现在各种任务中的精确控制。然而，这个传感器网络的最佳配置是一个复杂的问题，尽管指尖是放置传感器的常见选择，但往往忽视了手部其他区域的触觉信息的贡献。本研究调查了来自手指和手掌不同区域的触觉反馈在进行手部物体重新定位任务中的影响。我们分析了来自手部不同部位的感觉反馈如何影响深度强化学习控制策略的鲁棒性，并研究了物体特性和最佳传感器放置之间的关系。我们确定了哪些触觉传感配置有助于改进操作的效率和准确性。我们的结果为设计和使用具有增强操纵能力的类人末端执行器提供了宝贵的见解。

更新时间: 2025-09-18 14:13:26

领域: cs.RO,cs.AI,cs.LG,cs.SY,eess.SY

下载: http://arxiv.org/abs/2509.14984v1